2002年，哈爾濱工程大學機電一體化研究所研制了一種步態(tài)康復訓練ji器人。由計算機模擬人體下肢各關節(jié)在做腳踏運動時的狀態(tài)和運動軌跡，控制腳踏板帶動踩在其上的患者下肢進行步態(tài)踏板運動，以此來對患者進行下肢康復訓練。本機器人一方面可以根據(jù)不同的患者調整模擬的軌跡，福爾哈貝腳踏訓練機傳動直流無刷電機2622B另一方面還可以用計算機對該機器人進行遠程的控制。

本文所設計的腳踏式下肢被動康復訓練ji構主要帶動人體下肢實現(xiàn)圓周踏車運動。腳掌與腳蹬用繃帶緊固在一起，在矢狀面內下肢髖關節(jié)、膝關節(jié)和踝關節(jié)連續(xù)不斷地做屈腿和伸腿運動。本文設計的腳踏式訓練機構具有很多優(yōu)點，比如結構簡單、人機融合性好、成本低等。

本文主要研究下肢被動康復訓練ji構，福爾哈貝腳踏訓練機傳動直流無刷電機2622B在康復醫(yī)學、正常人體步態(tài)理論以及人機工 學的基礎上，主要完成對下肢被動康復訓練ji構的結構設計。其具體內容如下：

通過查閱資料，了解課題研究的背景及意義和下肢被動康復訓練ji構在國內外的研究現(xiàn)狀，確定論文的主研究內容—腳踏式下肢被動康復訓練ji構。